Kev ntsuas tom qab ua tiav cov cuab yeej tshuaj xyuas yog ib kauj ruam nyuaj. Vim tias cov qauv ntawm cov cuab yeej tshuaj xyuas nyuaj dua thiab qhov chaw 3D muaj ntau qhov ntsuas, nws feem ntau ntsuas los ntawm lub desktop peb-coordinate. Txawm hais tias qhov tseeb ntawm lub desktop peb-coordinate siab, nws tsis yooj yim rau kev ua haujlwm, tshwj xeeb tshaj yog qhov kev tshuaj xyuas ib nrab muaj cov khoom loj tshwj xeeb thiab ntau lub kaum tuag. Qhov tsis zoo ntawm kev ntsuas kev sib koom ua ke ntawm lub rooj ntev tau tshwm sim. Yog li ntawd, lwm txoj kev ntsuas yog txhua tus paub. Qhov no yog cov cuab yeej ntsuas kev sib koom ua ke ntawm caj npab, ib qho cuab yeej ntsuas uas zoo li lub tshuab hlau.

Muaj ntau caj npab ntev uas sib txuas ua ke los ntawm cov pob qij txha uas tig ib ncig ntawm cov axes perpendicular, thiab lub cuab yeej ntsuas kev sib koom tes ntawm lub kaw lus ntes tau teeb tsa rau ntawm qhov kawg. Feem ntau, tus lej ntawm kev tig ntawm lub xub pwg nyom, lub luj tshib thiab dab teg yog sawv cev los ntawm peb tus lej "-" sib cais. 2-2-3 configuration tuaj yeem muaj a0-b0-d0-e0-f0 thiab a0-b0-c0-d0-e0 -f0-g0 Lub tshuab ntsuas caj npab articulated nrog kev tig lub kaum sab xis, txhawm rau hloov kho rau qhov xwm txheej tam sim no, tus lej ntawm cov pob qij txha feem ntau tsawg dua 7, feem ntau yog rau kev ntsuas tes.

Lub tshuab ntsuas caj npab articulated hloov qhov ntev siv lub kaum sab xis, thiab txuas ntau tus pas nrig thiab ib qho probe hauv series los ntawm kev sib koom ua ke, thiab qhov kawg ntawm probe txav mus los ywj pheej hauv qhov chaw, feem ntau muaj lub hauv paus, 6 qhov sib koom ua ke, 2 caj npab, thiab Lub taub hau ntsuas thiab lwm qhov yog tsim. Lub kaw lus ntsuas muaj qhov chaw rau degrees ntawm kev ywj pheej, uas tuaj yeem yooj yim paub txog kev ntsuas ntawm cov haujlwm nyuaj. Lub tshuab ntsuas caj npab articulated siv lub kaum sab xis ntawm txhua qhov sib koom ua ke thiab caj npab ua haujlwm ua qhov ntsuas siv los paub txog kev ntsuas sib koom ua ke los ntawm kev hloov pauv ntawm lub kaw lus sib koom ua ke. Yog li ntawd, qhov ntsuas tseem ceeb hauv lub kaw lus tau txais cov ntaub ntawv yog lub ces kaum ntawm txhua qhov sib koom ua ke, thiab qhov ntev ntawm caj npab ua haujlwm yog txiav txim siab los ntawm kev ntsuas ntawm cov qauv kho tshuab.